FANUC DCS

黄杰, 2014-03-19
root[a]linuxsand.info

本文简述一下 FANUC 机器人的 DCS 功能(Dual Check Safety Function),也是备忘。

DCS 的若干组件

DCS 的以太网安全配置

需要两个软件选项:

机器人端的配置:

为了简洁,我没有配置 Signature Number,(没记错的话)这样就无需校验配置文件是否变化。

PLC 端的配置不提,文档中也有涉及到。

关于网络安全号码(SNN)

SNN 可以在 IO -> EtherNet/IP - Safety 中看到,如果 SNN 显示为「FFFF_FFFF_FFFF」则意味着 PLC 没有配置好它;如果显示为「???」则意味着需要在 PLC 软件中执行「Reset Ownership」。

如果执行镜像还原(Image restore),在操作过程会提示是否初始化 DCS 参数,如果备份文件中的 DCS 配置是你要的,请选择「NO」。否则诸如 SNN 这样的由 PLC 设置的参数会被清除。

Safe IO

有很多种信号类型:

关于 SSI / SSO 的解释,ON = CLOSED,OFF = OPEN:

SSI:

SSO:

从文件中恢复设置

在控制启动模式下,可以把 DCS 配置文件加载到控制器,从而达到修改参数的目的。

Zone Check Function

相比标配的 Space Function,它可以通过 safe I/O 来开关每个 zone,(ON: Disable; OFF: Enable)。更好用的是,它可以针对机械臂、末端执行器来「画出」安全区域。

Shape model

有 2 种可定义的形状模型,一是 User model,二是 Robot model。后者是固定的。

有 4 种形状元素:

Safe zone

有 2 种方法来定义,一是 Diagonal,二是 Lines。


关于 Zone check function 以后再根据阅读文档的进程更新。

(未完待续)


Links: http://motioncontrolsrobotics.com/dual-check-safety-dcs-explained/