黄杰, 2013-06-17
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原书目录：
离线编程系统（OLP）可使机器人程序的开发能够在不用访问机器人本身的情况下进行。
优点：
开发 OLP 的主要目的是创建一个使操作臂编程更加容易的环境，因此用户接口很重要。另一个目的是为了在编程时不需要使用物理设备。
一般提供两种接口：
两种方式兼顾了易操作性和灵活性。OLP 应当可以把非编程人员示教的坐标系和动作顺序逐句转换成机器人编程语言，这些简单的程序可以由经验丰富的编程人员以机器人编程语言的形式加以修改。机器人编程语言的使用价值在于编程人员可以通过任意代码编程实现更为复杂的操作。
基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真。如 OLP 若能包含一个 CAD 建模子系统或者 CAD 设计系统的一部分是非常有意义的 —— 直接利用 CAD 中的几何数据。
保证仿真环境有效性的重要因素是对每一个被仿真的操作臂的几何操作臂的几何形状进行正确无误的仿真。对于逆运动学，OLP 能够以两种不同的方式与机器人控制器接口。
OLP 需要对机器人控制器采用的算法进行仿真，对选择的空间路径进行仿真，对轨迹的瞬时形状进行仿真，对运动的瞬时属性进行精确仿真等。
在高速和重载情况下，对操作臂进行运动仿真需要考虑动力学特性。
OLP 对多个移动装置以及包括「并行性」的其他作业进行仿真将是非常重要的。
机器人程序中大部分的语句不是运动语句，而是初始化、错误检查、输入输出以及其他语句。一个支持传感器及多任务仿真的 OLP，不仅可以检验机器人运动的可行性，而且也能对机器人程序中的通讯及同步性进行校验。
不同机器人厂家有不同的语言。（我对该方向挺感兴趣的。）
必须将「工序标定」的方法集成到系统中去。许多实际应用经常与刚性物体的作业有关，略。
介绍 Adept 公司开发的「引导仿真」系统。偏向统计、算法方面，对我来说，既有趣又难懂，暂略。
先进技术。