主流工业机器人的坐标系乘法

黄杰, 2017-04-12
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一般的工业机器人系统，都会支持坐标系变换的计算，例如最基本的 multiply：

• KUKA KRC4，见 Operating and Programming Instructions for System Integrators 的 11.13.2 - Geometric Operator :
• ABB IRC5，见 RAPID Instructions, Functions and Data types 的 2.100 - PoseMult
• FANUC R-30iB，使用 KAREL 的 Relative Position Operator :
• Motoman，使用 INFORM 中的 MULMAT
• Universal Robots 的 pose_trans

KUKA 和 FANUC 使用了操作符（:）的形式，而其它几种使用了函数的形式。

如果碰到一些所谓“高端”的应用，需要使用坐标系变换，一个选择是使用这些机器人系统内建的方法来完成。当然，也可以在外部设备上编程实现，那是另外一个话题了，这里不表。

KUKA 的例子见这里。