使用 MotoCom 进行 Yaskawa Motoman 机器人的二次开发

黄杰, 2015-04-21
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今年上半年，做了一个使用 Motoman 机器人进行多层多道焊接的项目。我在其中调试 Servo-Robot 激光跟踪系统以及编写焊接参数计算程序。本文简单叙述后者。

焊接参数计算程序的功能分为 2 个：

1. 根据用户输入（工件种类，工件厚度、间隙），计算出合理的层道分布，以及每一层道的焊接参数
2. 将上述参数下载到机器人控制器内

程序的实现很简单，就是读写预定义好的机器人变量；而计算参数的公式，无非就是计算熔敷量。

2 个没在截图中体现出来的细节：

1. 可以任意编辑计算出来的单元格数据，（给熟悉工艺的工人师傅使用），编辑后单元格背景会变成红色
2. 增加了参数导入导出功能，支持 Excel 编辑