VisionPro 应用控制台

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黄杰, 2018-04-19
root[a]linuxsand.info

（这次不知道怎么起个合适的标题）

前言：最近要测试我给一个国产机器人编写的程序库是否有问题（视觉二维引导方面），需要搭建测试环境；其中一个要求就是快速做出视觉程序。 我以前基于 Cognex VisionPro 做的视觉应用太重了些，同时通信部分需要重写来适配新的消息格式——因此干脆从头做这个视觉应用。 反正就我自己用，那么不考虑易用性，突发奇想：做一个命令行驱动的应用，在这个应用里可以完成视觉工程的编写，也能直接运行起来。

这回受了 FANUC KCL 很大的启发，但为了方便查看图片，必须有个图像显示（CogRecordDisplay Control）；于是做成了这样：

目前它支持的命令如下：

• newtb tbname 创建一个叫做 tbname 的新 CogToolBlock 对象，同时弹出一个窗口（CogToolBlock Edit Control）去编辑它
• renametb oldname newname 重命名 CogToolBlock 对象
• loadtb tbpath 从磁盘加载 vpp 文件并反序列化成 CogToolBlock 对象
• loadtbs tbsfolder 从磁盘加载存有若干 vpp 文件的目录，并依次反序列化成 CogToolBlock
• listtbs 列出已经加载了的 CogToolBlock
• showtb tbname 详细打印出该 CogToolBlock 的信息，包括输入输出终端、包含的工具
• edittb tbname 弹出窗口编辑某个 CogToolBlock
• deltb tbname 从内存中删除某个 CogToolBlock
• setrunorder tb1 tb2 ... 为内存中已经加载了的 CogToolBlock 们排序，提供给 run 命令使用
• run 运行已经排过序的 CogToolBlock，这个不通用，我这里默认除了最后一个 ToolBlock，其它的输入输出都是 CogImage8Grey 类型
• gc 手动调用 .NET 垃圾收集器
• lsvpp path 列出某个磁盘路径下的 vpp 文件
• clear 清屏
• help 显示帮助信息
• cmd 呼叫出一个 cmd.exe
• exit 退出程序

典型的使用过程：

1. 创建 ToolBlock，newtb tbname，自行保存；或者加载磁盘上的 vpp，loadtb tbpath 或 loadtbs tbsfolder
2. 排序 setrunorder tb1 tb2 ...
3. 运行 run

运行之后，会将最后一个 ToolBlock 产出的图像（带图线 Records）显示出来；同时将结果打印出来，并以文本文件的形式保存到磁盘某处。之所以用文本文件，是为了尽可能通用，减少特定项目的硬编码。

这个 Mini Console 内建了一个 socket server，它接收客户端的特定指令，去运行一串 ToolBlock，将结果（即上面持久化到磁盘的文本文件）读取解析出来，再封装成合法的消息返回给客户端。当然通信逻辑和消息格式是硬编码的，暂时没时间和精力去抽象出来。

做这个东西花了今天白天的大部分时间，做完仍然觉得挺有意思：相信它能持续改善，发光发热。