FANUC DCS
黄杰, 2014-03-19
root[a]linuxsand.info
本文简述一下 FANUC 机器人的 DCS 功能（Dual Check Safety Function），也是备忘。
2021-08-08 更新：笔记写于2014年，错漏难免，请以官方文档为准：B-83184EN_08 Dual Check Safety Function OPERATOR'S MANUAL
DCS 的若干组件
- 急停功能，标配
- 位置、速度检查功能，选配
- 关节坐标系位置检查功能
- 关节坐标系速度检查功能
- 直角坐标系位置检查功能
- 直角坐标系速度检查功能
- T1 模式速度检查功能
- 安全 IO 连接功能，选配
- 外部模式选择功能，选配
- DeviceNet 安全功能，选配
- 以太网安全功能，选配
- PROFINET 安全功能，选配
DCS 的以太网安全配置
需要两个软件选项：
- EtherNet/IP Adapter
- EtherNet/IP Safety
机器人端的配置：
- 配置好控制柜的 IP
- IO -> EtherNet/IP -> Safety，选择对应端口（port 1 / port 2）
- 进入 System -> DCS
- 回退到 DCS 主菜单，应用这些更改，会提示你输入密码（code number），默认是「1111」
- 应用完毕，会出现更改前后的变化内容的对比，「OK」然后重启
为了简洁，我没有配置 Signature Number，（没记错的话）这样就无需校验配置文件是否变化。
PLC 端的配置不提，文档中也有涉及到。
关于网络安全号码（SNN）
SNN 可以在 IO -> EtherNet/IP - Safety 中看到，如果 SNN 显示为「FFFF_FFFF_FFFF」则意味着 PLC 没有配置好它；如果显示为「???」则意味着需要在 PLC 软件中执行「Reset Ownership」。
如果执行镜像还原（Image restore），在操作过程会提示是否初始化 DCS 参数，如果备份文件中的 DCS 配置是你要的，请选择「NO」。否则诸如 SNN 这样的由 PLC 设置的参数会被清除。
Safe IO
有很多种信号类型：
- SPI / SPO：安全外围设备的 IO
- SSI / SSO：安全系统的 IO
- SIR：安全内部继电器
- CPC：直角坐标系位置检查
- CSC：直角坐标系速度检查
- JPC：关节坐标位置检查
- JSC：关节坐标速度检查
- CSI / CSO：CIP 安全的 IO
- CCL：显示配置是否变化
- CCR：配置变化重置
- NSI：非安全输入
关于 SSI / SSO 的解释，ON = CLOSED，OFF = OPEN：
SSI：
- SSI[1] -> SVOFF -> EGS
- SSI[2] -> FENCE -> EAS
- SSI[3] -> EXEMG -> EES
- SSI[4] ->
- SSI[5] -> NTED
- SSI[6] -> OPEMG -> 示教器、控制器上的急停按钮
- SSI[7] -> AUTO
- SSI[8] -> T1
- SSI[9] -> T2
- SSI[10] -> MCC -> Servo Power Supply
- SSI[11] -> CSBP -> ON = BYPASS; OFF = ENABLE
SSO：
- SSO[1] -> C_SVOFF
- SSO[2] -> C_FENCE
- SSO[3] -> C_EXEMG
- SSO[4] -> C_SVDISC -> Servo Power Supply
- SSO[5] -> C_NTED
- SSO[6] -> C_T1
- SSO[7] -> C_T2
从文件中恢复设置
在控制启动模式下，可以把 DCS 配置文件加载到控制器，从而达到修改参数的目的。
- SYSCIPS.SV 对应 EtherNet/IP Safety
- DCSIOC.SV 对应 Safe I/O Connect
Zone Check Function
相比标配的 Space Function，它可以通过 safe I/O 来开关每个 zone，（ON: Disable; OFF: Enable）。更好用的是，它可以针对机械臂、末端执行器来「画出」安全区域。
Shape model
有 2 种可定义的形状模型，一是 User model，二是 Robot model。后者是固定的。
有 4 种形状元素：
- Point
- 2 sheres
- Line-seg
- Box
Safe zone
有 2 种方法来定义，一是 Diagonal，二是 Lines。
关于 Zone check function 以后再根据阅读文档的进程更新。
（未完待续）
Links: http://motioncontrolsrobotics.com/dual-check-safety-dcs-explained/