黄杰, 2013-06-05
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需要 6 个变量来描述，3 for 位置，3 for 姿态。
从关节空间速度向笛卡尔空间速度的映射。会随着操作臂位形的变化而变化。
在奇异点，雅可比矩阵不可逆。
i.e. 老式战斗机后座舱机枪手，2 个自由度（仰角、方位角）
头顶仅剩一个自由度（仰角），「局部退化」。
通过「关节驱动器产生复杂的力矩函数」来达到「末端执行器 - 加速 - 匀速 - 减速 - 停止」的效果。
通过「动力学方程」（一种可用的方法）来达到「控制操作臂路径」的效果。
平稳运动？各关节同时开始、停止即可。
路径是怎样的？知道终点，中间点（路径点）。 -> 样条函数
是对位置控制（线性、非线性）的补偿。
操作点（工具中心点 TCP）