机器人学导论阅读笔记 10 -- 操作臂的非线性控制

黄杰, 2013-06-14
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原书目录：

• 概述
• 非线性系统和时变系统
• 多输入多输出控制系统
• 操作臂的控制问题
• 实际应用中的问题
  • 模型计算耗时
  • 非线性前馈控制
  • 双速率计算力矩方法
  • 缺少参数信息
• 当前的工业机器人控制系统
  • 独立关节 PID 控制
  • 附加重力补偿
  • 解耦控制的各种近似方法
• 李雅普诺夫稳定性分析
• 基于笛卡尔空间的控制系统
  • 与基于关节空间控制方法的比较
  • 笛卡尔空间的直接控制方法
  • 笛卡尔空间解耦控制方法
• 自适应控制

线性控制可能会导致整个工作空间内系统阻尼不一致，或出现其他意想不到的后果。

这篇笔记的「原书目录」部分有了次级标题，因为我不想把书里的内容贴上去然后假装我看过了，索性贴出标题来侮（jing）辱（shi）自己吧。这章对于我来说实在是晦涩难懂（还包括前几篇读书笔记中的自动化相关部分），且我对它们毫无兴趣。

现阶段我处于浮躁状态，排斥学习底层知识。