黄杰, 2015-06-15
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我司某合作项目使用了 ABB 机器人做工件检测，打算用 PC 代替 PLC 作为控制端，兼具 HMI 功能。实现上没有更多的选择，用我熟悉的 ABB PC SDK 实现。
我用 MultiTasking、Interrupt实现了信号逻辑控制，显示上需要根据不同信号点显示该工件的所有被检测部分是否合格。之前没用高级编程语言做过HMI，思考、搜索了一番，做了个 DEMO 如下。
使用 .NET 平台的 C# 语言，突破点是重写了 Control 的 OnPaint 方法。
updated at 2015-06-30，这几天继续做了一部分内容。
updated at 2015-07-03：
（该项目最近启动了，抽出部分时间修改代码）
updated at 2015-09-16：
增加了检测 PC 程序是否取得控制权（mastership）的功能。简单地说，当请求某些控制器资源时，需要申请权限；那么问题就来了，如果你申请了权限，但由于某些原因没有释放、或者说在释放前的某些用户代码中发生了没有捕获的异常，那么下次就永远申请不到权限了。
因此，我增加了这个功能，方便在现场调试中发现问题。
updated at 2015-09-22：
